Muzeum narodziło się z bezinteresownych działań lokalnych patriotów - miłośników ziemi lęborskiej. Mieści się w zabytkowej kamienicy z początku XX wieku. Budynek ten wzniesiono w miejscu rodzinnego domu Paula Nipkowa, jednego z najbardziej znanych lęborczan, nazywanego ojcem telewizji – wynalazcy aparatu służącego do przesyłania obrazu na odległość (tzw. tarczy Nipkowa). Muzeum jest placówką o profilu historyczno-archeologicznym eksponującą swoje zbiory na trzech kondygnacjach. Od końca XIX w. gromadzi oni pamiątki związane z dziejami regionu, jego zabytkami i mieszkańcami, w zbiorach: popielnice twarzowe kultury pomorskiej, rzabytki rzemiosła artystycznego, meble gdańskie, militaria, medale, numizmaty ze skarbem monet z XV wieku, galeria sztuki współczesnej. Na trzecim piętrze w gabinecie znajduje się ekspozycja poświęcona wynalazcy przesyłania obrazu na odległość. Obecna technika przesyłania obrazu na odległośc to efekt pracy wielu zespołow naukowców, lecz pionierem tej techniki był Paul Nipkow. Sonstruował on urządzenie zwanę tarczą lub dyskiem Nipkowa. Dwie tarcze obracające się równocześnie z otworami wykonanymi wzdłuż spiralnej linii, źródło światła i fotokomórka, która była cząstką światłoczułego selenu - to początek "mechanicznej" telewizji. Wynalazek doczekał się patentu w 1884 roku.
Część pamiątek muzum eksponowana była na korytarzach nowego ratusza, zaś w 1925 r. w gmachu starostwa urządzono stałą wystawę. Z początku muzeum miało charakter społeczny i było prowadzone nieodpłatnie przez lokalnych społeczników. W 1945 r. część zbiorów uległa rozproszeniu. Resztę zgromadzono w kamienicy stojącej we wschodniej pierzei rynku (ul. Młynarska 14-15), gdzie muzeum mieści się do dziś.